厦门圣企机电设备有限公司
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电机控制常常作为运动控制系统的一个环节(通常是电流环,工作在力矩模式下),更着重于对电机的控制,一般包括位置控制、速度控制、转矩控制三个控制环,一般没有规划的能力(有部分驱动器有简单的位置和速度规划能力)。
运动控制往往是针对产品而言的,包含机械、软件、电气等模块,例如机器人、无人机、运动平台等等,是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理,使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动的一种控制。
两者有部分内容是重合的:位置环/速度环/转距环可以在电机的驱动器中实现,也可以在运动控制器中实现,因此两个属于容易混淆。
基本架构组成
一个运动控制系统的基本架构组成包括:
运动控制器:用以生成轨迹点(期望输出)和闭合位置反馈环。许多控制器也可以在内部闭合一个速度环。
运动控制器主要分为三类,分别是PC-based、控制器、PLC。其中PC-based运动控制器在电子、EMS等行业被广泛应用;控制器的代表行业是风电、光伏、机器人、成型机械等等;PLC则在橡胶、汽车、冶金等行业备受青睐。
驱动或放大器:用以将来自运动控制器的控制信号(通常是速度或扭矩信号)转换为更高功率的电流或电压信号。更为*的智能化驱动可以自身闭合位置环和速度环,以获得更精确的控制。
执行器:如液压泵、气缸、线性执行机或电机,用以输出运动。
反馈传感器:如光电编码器、旋转变压器或霍尔效应设备等,用以反馈执行器的位置到位置控制器,以实现和位置控制环的闭合。
众多机械部件用以将执行器的运动形式转换为期望的运动形式,它包括齿轮箱、轴、滚珠丝杠、齿形带、联轴器以及线性和旋转轴承。
从运动控制器看运动控制
运动控制的出现更加促进机电控制的解决方案,比如以前凸轮和齿轮都需要机械结构实现,现在可以使用电子凸轮、电子齿轮来实现,消除了机械实现过程的回程、摩擦和磨损等。
成熟的运动控制产品不仅仅需要提供路径规划、前瞻控制、运动协调、插补、运动学正逆解和驱动电机的指令输出等,还需要具备工程配置软件(如SIMOTION的SCOUT)、语法解释器(不仅是指自己的语言,而且包括IEC-61131-3的PLC语言支持)、简单的PLC功能、PID控制算法实现、HMI交互接口、故障诊断接口,高级的运动控制器还能够实现安全控制等。
SIEMENS 3SE2120-1GW 开关
SIEMENS 6SE7038-6GL84-1BG2 IVI板
SIEMENS 6SE7090-0XX84-0AB0 主板
SIEMENS 440-2UD31-1CA1(带中文面板) 变频器
SIEMENS 440-2UD22-2BA1(带中文面板) 变频器
SIEMENS 6SN1123-1AA00-0DA2 驱动
SIEMENS 6SN1227-2ED10-0HA0 模块
SIEMENS 6SN1118-1NH01-0AA1 控制轴卡
品牌 型号 品名
西门子 77-16 传感器
西门子 6ES7972-0AB01-0XA0 模块
西门子 6SN1123-1AB00-0BA1 驱动器
西门子 6ES7972-0BA50-0XA0 连接器
西门子 6SE6420-2UD21-5AA1 变频器
西门子 EXM 438-1 6DD1607-0CA1 模块
西门子 6SE6400-0BE00-0AA1 操作面板
西门子 6ES7 158-0AD01-0XA0 模块
西门子 6EP1437-3BA00 电源
西门子 6SE6430-2UD33-7EBO 变频器
西门子 6ES7972-0AA02-0XA0 6ES7972-0AA02-0XA0
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西门子 6ES7972-0AA02-0XA0 中继器
西门子 5SX21-D10 断路器
西门子 6ES7972-0CA23-0XA0 编程线缆
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