MRH04-000 KUKAO系列全MRH04-000机器人侧给 模块

库卡（KUKA）机器人有限公司于1995年建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是的工业机器人制造商之一。库卡机器人公司在拥有20 多个子公司，大部分是销售和服务中心，其中包括：美国, 墨西哥, 巴西, 日本, 韩国,中国台湾, 印度 和绝大多数 欧洲国家。公司的名字，KUKA（库卡），是Keller und Knappich Augsburg的四个首字母组合。

库卡(KUKA)机器人有限公司于1995年建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是的工业机器人制造商之一。库卡机器人公司在拥有20 多个子公司，大部分是销售和服务中心，其中包括：美国, 墨西哥, 巴西, 日本, 韩国,中国台湾, 印度 和绝大多数 欧洲国家。公司的名字，KUKA（库卡），是Keller und Knappich Augsburg的四个首字母组合, 它同时是库卡公司所有产品的注册商标。

中国家电企业美的集团在2017年一月顺利收购德国机器人公司库卡94．55%的股权。

应用领域

系统信息
每个机器人都有一个分辨率达640 x 480象素带一个6D集成鼠标的控制面板（KCP），操纵鼠标，便可控制机械手臂的运动，机器人移动的位置可被即时储存(TouchUp)；功能、模块以及所有相应的数据列表也可通过它得以创建并编辑。 若要手动控制，必须先开启控制面板（KCP) 背部的开关(如今该开关只用于紧刹）。连接到控制面板和系统的是一个VGA接口和CAN总线。 设在控制柜中的一台工业电脑，通过MFC卡和机器人系统通信,机械手臂和和控制面板之间的控制信号则经由DSE-RDW传播， DSE卡在控制柜内, RDW卡则在机器人底座内。 旧版的KRC1控制面板使用的是Windows 95 运行操作系统的软件。外围设备包一个CD-ROM和磁盘驱动器；以太网, Profibus,Interbus, Devicenet 和 ASI 插口也都是可用的。 新版的KRC4控制面板采用Windows XP 操作系统，包含一个CD-ROM驱动和一个USB插口，一个以太网接口以及一个提供给Profibus, Interbus, DeviceNet 或者Profinet的可选接口。大多数的机器人都是橙黄色(RAL 2003)或者黑色，前者鲜明的代表了公司主色调。

应用领域
库卡机器人可用于物料搬运、加工、堆垛、点焊和弧焊，涉及到自动化、金属加工、食品和塑料等行业。 库卡工业机器人的用户包括：通用汽车、克莱斯勒、福特、保时捷、宝马、奥迪、奔驰、大众、法拉利、哈雷戴维森、一汽-大众、波音、西门子、宜家、施华洛世奇、沃尔玛、百威啤酒、BSN Medical、可口可乐等等.

物流运输：
工业机器人可在运输超重物体中起到重要作用,主要体现在负重及自由定位。

机械装载:铣床上工件加载及卸载

食品行业：
库卡机器人也可用于食品工业。在该领域，库卡机器人可在包装机械装卸货物，食品切割，堆垛和卸垛以及质量控制方面值得信赖地减轻人类或者机器的负担。

食品行业:面包包装及堆垛
建筑行业：
建筑行业的各种应用: 在原材料输送，加工及高效率生产过程都可用到机器人。

建筑行业：切割钢铁建材

玻璃制造行业:
玻璃及石英玻璃制造步骤及特定加工如：实验室器皿制造，制胚及变形或者制造行业标准产品系列产品，均需用到机器人。

玻璃制造行业:传送平面玻璃

铸造和锻造业:
工业机器人可以直接安装在铸造机械上，因为它耐高温耐脏。在去毛刺、打磨及钻孔等加工过程及质量监控过程中均可使用到库卡机器人。

自动化铸造行业的耐高温机械臂

木材行业:
磨，铣，钻，锯，分拣，码垛等加工及生产过程均可由机器人完成。

木材加工:数控铣床
金属加工行业:
主要应用领域为：金属钻孔、铣削、切割、弯曲和冲压。当然也可以用于焊接、装配、装载或卸载工序中。

金属加工:YAG-激光切割

石材加工:
陶瓷及石材加工行业也可在石板桥锯以及全自动3D加工方面使用工业机器人。

石材加工:花岗岩厨房台面的水射流        
 

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是早出现的工业机器人，也是早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

介绍

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。
　　按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

构成

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

执行机构

机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；
　　1、手部
　　手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。
　　机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
　　2、手臂
　　手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
　　3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架  。

驱动机构

机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得多。

1、液压驱动式
　　液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
　　2、气压驱动式
　　其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
　　3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
　　4、机械驱动式
　　机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。

控制系统

机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
　　控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
　　其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。

分类

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换dao具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。
　　机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出*台机械手。

优势

机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象。
　　多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的  。

应用前景

随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

市场需求

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。我国塑料机械已成为机械制造业发展较快的行业之一，年需求量在不断的加大。我国塑料机械产业的高速发展主要有以下两个大因素：一是对高技术含量装备的需求所带来的设备更新及陈旧设备的淘汰;二是海内塑料加工产业的高速发展，对塑料机械的需求旺盛。

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部分型号如下：KUKA    备件    00154293                
KUKA R2700:00-231-758（A1-A3） 备件                        
KUKA    0000112243    保险                        
KUKA    伺服驱动模块    00117344                
KUKA    177258 A7 motor cable                            
KUKA    备件    报:KU63121620                
KUKA 电缆 KCP 2.0 standard 10m cable                        
KUKA    228934    Mastering Set                        
KUKA A2 Getriebe(KR150L120/2)                        
KUKA    外部轴电机线    .KU00177258                 
KUKA    备件    197799 Previous Item no131-491 A01/1FK7105                
KUKA DSE卡 117336                        
KUKA    伺服驱动器    0000117344 KSD1-48 Servomodul UL                
KUKA    程序手编器    替代型号:130547（原型号）                
kuka 71-053-386?KUKA?SET?KTL?MASTERING?WITH?5M?CABLE?/EMT? KUKA                        
KUKA Ser Nr.02542 刹车模块                        
Kuka00-108-521                        
KUKA    电缆    KU00174775                
KUKA    平衡杠    替代型号 KU00192269（原型号KR150 00-179-516）                
KUKA119384                        
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KUKA 备件 188482                        
kuka  ECMAS3D3004BE531                        
KUKA 备件 197802                        
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KUKA    机器人数据线 C2型    00108548                
KUKA    00122856    减速箱                        
Kuka  133594  工业计算机主板                        
KUKA    备件    0000198259 KPP 600-20 UL                
KUKA    KCB-CIB通信电缆    0000166356 Datenkabel CIB/X31 nach KCP/KCB                
KUKA    备件    134217                
KUKA KSP600-3*20 （订货号00198266） 备件                        
KUKA    备件    198259                
KUKA    备件    0000228934                
Kuka 0000130547 KCP2 Std.ed05 10m                        
KUKA00177996                        
KUKA 00134525 电源模块                        
kuka PBQ5-12                        
KUKA133496                        
KUKA module 188482                        
KUKA    备件    KU00164298                
KUKA    原点标定工具    .KU00228934 KUKA KR C4 S-EMD Electronic Masteriung Device Set,.KU00228327 Adapter EMD auf EMT für Verwendung EMD an Steuerung KRC1 请确认型号                
Kuka    00-170-525                        
KUKA 226429 PMM Power Management Module                        
KUKA    备件    187250 Presshülse SH35 AG                
KUKA 174776 编码器线                        
KUKA    备件    KU00209932                
kuka 113405                        
KUKA    117336    备件                        
KUKA 00171602 备件                        
kuka OMTH04-006                        
Kuka00-126-384                        
Kuka00-119-767                        
KUKA 备件 R3100点焊： 00-232-011(A3-A6)                        
KUKA    伺服供电模块    0000111846  KPS-600/20-ESC SER.NR.30020                        
KUKA    伺服驱动器    KSD1-32                        
KUKA 备件 00176743                        
KUKA    备件    00196650                
KUKA    不带RDW的电缆组件    Material-Nr.0000108192                
KUKA    备件    113403                
KUKA187043                        
KUKA 137574                        
KUKA195245                        
KUKA    线缆    报:KU00108548                
KUKA    备件    138202 adapters                
KUKA    滤波器    00125041 KRC2 Netzfilter UL                
KUKA 107066 备件                        
KUKA    备件    100267 toothbelt 22 AT 5/1230-5/                
KUKA    备件    179935                
KUKA    备件    119966                
KUKA    CCU电路板    00235627                
KUKA    蓄电池    .KU00115723 Akkumulator CP1250H  12V/5,0/5,2Ah     Akkumulator 12V, 5Ah,KRC1/KRC2/KRC4                
KUKA0000125916                        
kuka 604-490-61?KUKA?604-490-61?FRU?KUKA?SPARE?ENERGY?SUPPLY?SYS KUKA                        
KUKA    电源模块    134525 134525 KPS600/20-ESC UL                
KUKA    备件    00228934                            
KUKA    备件    KU00235627                
KUKA00-127-754                        
KUKA    伺服驱动器    KSD 1-32 Servomodul                
KUKA    备件    197802 A0/1FK7103 replace 131-492                
KUKACP125OH 12V 5.2AH                        
KUKA    线缆    KU00104742                
KUKAKSD-16                        
Kuka198260                        
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KUKA 123463  10M 延长线                        
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KUKA198266                        
KUKA    备件    替代型号 KU00192269                
KUKA    备件    0000195245 KPC MC - SSD, komplett                
Kuka00-128-288                        
KUKA    备件    100031                
KUKA PROFIBUS通信卡 130764                        
KUKA KSD1-48 伺服器                        
KUKA    备件    00198268                
KUKA106263                        
KUKA 106263 备件                        
 KUKA 163299                           
KUKA00-116-060                        
KUKA    伺服驱动器    .KU00122285 KSD 1-16 Servomodul UL                
KUKA    198268    备件                        
KUKA 00198269 备件                        
KUKA KCP2 standard with 10m cable  ed.05 试教器                        
KUKA    188482    module                        
KUKA 198269 备件                        
 KUKA 116209                           
KUKA 伺服驱动器 KSD1-64                         
KUKA    00136926                            
KUKA备件161121                        
KUKAMFC3卡128358                        
KUKA00100690                        
KUKA    RDW板    00119966                
KUKA    备件    0000164298 Wellen-Einbausatz RV-700C-220,9                
KUKA 00187286 备件                        
KUKA    servo motor    报:KU00192295                
KUKA 00187286 备件                        
KUKA 189401 备件                        
KUKA 00200655 备件                        
KUKA KR 210 L180-2 2000（10014933）                        
KUKA    动力电缆    00182468                
KUKA    中心手    KU00192229 EP ZH210/240 (n)                
Kuka  126399                        
KUKA 00134525                        
KUKA 0000130547 示教器                        
KUKA    备件    136895  Typ-1FK7044                
    Kuka    128456    KVGA卡                            
KUKA    风扇    0000110944 KRC1 Lüfter E1, E2, (UL/CSA), Ersatzteil                
Kuka170196                        
KUKA 100032                        
KUKA    机器人同步带    .KU71053329 KR60-2 A6 10 AT 5/780-5/8                
Kuka      161119                        
KUKA    PC散热风机    126399                        
KUKA 备件 138205                        
KUKA KPS600/20-ESCUL 电源模块                        
KUKA    外部轴电机    0000121216 MG_110_130_40_S0(~H2,4kW I1)                
KUKAKSD1-48 NR.23930                        
KUKA 1FK7103-5AZ91-1ZZ9-Z S08 驱动电机                        
KUKA110566                        
KUKA    备件    63121620                
KUKA    备件    00174775                
KUKA 备件 116060                         
KUKA    备件    替代型号00197803（原型号258839）                
KUKA Roboter GmbH05-518-380                         
KUKA    备件    报:KU00192293                
KUKA KSD1-48 servo drive UL ??00117344??                        
KUKA    备件    替代型号00192297(原型号00179159)                
KUKA116060                        
KUKA198616                        
KUKA     00179517                        
KUKA    备件    198269                        
KUKA    备件    是否为:0000231758 ES13 022 POW CTR PNT EPS MEA CCX MOT*                
KUKA    驱动器    KSD1-16 DRIVE UL  122285                        
KUKA00158473                        
KUKA    备件    139565 PC (this article may no longer be available,订货前需再确认)                
KUKA    备件    232698                        
KUKA    备件    报:KU00119383                
KUKA   198265                        
KUKA smartPAD  1494 备件                        
Kuka 00-138-202                        
KUKA    备件    0000170525 KRC4 Sicherungsbeipack                
KUKA    机箱电源    126383  ATX PC power supply 24V, ATX12V                
KUKA    备件    136895                        
KUKA 118267                        
KUKA    备件    估价 KU00115723                
KUKA 备件 202173                        
KUKA        位移传感器 SX120-5000-420A-KA                        
kuka00-119-966 SN:00575                        
KUKA    备件    00169213                
KUKA    示教器    .KU00168334 KUKA SmartPAD 1.0                
KUKA 116058                        
KUKA 光驱 00116710                        
    Kuka    119966    RDW卡                            
KUKA KPP 600-20 2X40 控制器                        
KUKA    固态硬盘    0000195245 KPC MC - SSD, komplett                
KUKA 备件 00198908                        
KUKA171182                        
KUKA    伺服驱动模块    KU00117344                 
Kuka00-106-848                        
KUKA    备件    116058                
KUKA 00137574 备件                        
KUKA    备件    KU00133496 Energiezuführung A3-A6                
KUKA 00168334 smartpad 1.0 示教器                        
KUKA 00169212 备件                        
KUKAKPCED05.SERIAL-NO.50081 ARTICLE-NO.00133594                        
KUKA                        
KUKA    备件    00115925                
KUKA    备件    00192295                
Kuka    117345                        
KUKA硬盘00128506                        
KUKA    mainboard    198616                
KUKA    平衡汽缸    00124233                
KUKA0000112243                        
kuka 604-490-10?KUKA?GEAR?UNIT?T8200?(KUKA??00-114-481?GEAR?UNIT?TS?200) KUKA                        
KUKA    130547                                
Kuka69-000-527                        
KUKAAccumulator CP1250H 12V/5 0/5 2Ah No.0000115723                        
KUKA    万向节内锁紧环    .KU00116058                
KUKA    皮带    KU00134214                
KUKA0000110513                        
Kuka      198265                        
KUKA    风扇    0000110994 KRC2 PC Gehäuse für MFC2 ÄST1 mit Festpl                
Kuka  39.379-01.320.02                        
KUKA OMRH04-000 机器人侧给 模块                        
KUKA    备件    KU00100690 Rillenkugellager 35x62x14                
Kuka00-128-358                        
KUKA00136883                        
KUKA KSD1-16 伺服驱动器                        
KUKA 40A PH1013-2840 备件                        
KUKA 132243 备件                        
KUKA100029